Промышленные роботы оснащаются электромехани-ческими, гидравлическими и пневматическими приводами. Приводы ПР могут быть разомкнутыми и замкнутыми (следящими). | В электромеханических приводах используют двигатели посто-янного тока серии ПБВ, ПСПТ, ДК-1, ПЯ, шаговые ДРШ, ШД-5 и асин-хронные типа ДПУ. В состав электропривода ПР входят усилители мощности (ТП), передаточные механизмы (МП), датчики обратной связи по скорости (ДС) и по положению (ДП), сравнивающие устройства по скорости (PC) и по положению (РП). В электромеханическом при-воде ПР важнейшей составной частью является передаточный меха-Инизм. В последнее время широко применяют волновые зубчатые передачи и планетарные зубчатые передачи.

Широко применяют в ПР комплектные регулируемые электро-двигатели постоянного тока, содержащие малоинерционные двигатели, устройство управления и электромагнитный тормоз; например, комп-Япектные приводы ЭТУ-3601 мощностью 1,0…10 кВт и ЭТУ-3602 мощ-июстью 10…30 кВт обладают высокой перегрузочной способностью по моменту (в 5…7 раз) и моментом инерции у этих двигателей в 5…6 раз меньше, чем у обычных.

В Электромеханические приводы имеют широкий диапазон по грузоподъемности, однако применение высокооборотных электро-Ицвигателей требует сложных и громоздких передаточных механизмов. В гидравлических приводах используют гидроцилиндры с посту-Ипательно-возвратным движением штока, гидродвигатели поворотного типа и гидромоторы. Грузоподъемность этих приводов практически без ограничения: от 10 кг и выше. Однако на их работу существенно-Излияют внешние условия, особенно температура, которая изменяет вязкость жидкости, что приводит к непостоянству скоростей и сни-Вкает точность позиционирования.

Следящий гидропривод состоит из гидроцилиндра (ГД), электри-таеского гидравлического усилителя (ЭГУ) и датчика обратной связи (ДОС) по положению штока. Эти приводы предназначены для осущест-Ввления поступательных движений механизмов ПР, поступающих от задающего устройства на привод в виде электрических сигналов Uвх , которые передаются на электронный усилитель (ЭУ), далее на ЭГУ и ГД. В процессе отработки сигнал обратной связи в виде напряжения Uoc поступает на сумматор.

Приводы серии ПЭГС выпускают тринадцати типов (L = 545… 1485 мм; Я = 220…280 мм) с ходом поршня 250…1000 мм при скорости поступательного движения до 1000 мм/с; точность позиционирования- 0,5…1,5 мм.

Пневматические приводы, где исполнительными элементами служат пневмоцилиндры, поворотные и ротационные двигатели, применяют в ПР грузоподъемностью до 20 кг. Они имеют ряд преимуществ: высокие скорости звеньев (до 2,0 м/с), возможность работать в сложных эксплуатационных условиях (запыленность, взрыво- и пожароопасность). Недостатком пневмоприводов является невысокая статическая жесткость, связанная со сжимаемостью воздуха, что создает трудности в поддержании скорости и точности позиционирования.

Пневмоцилиндры бывают одностороннего и двухстороннего действия, неполноповоротные пневмодвигатели и мембранные камеры. Рабочей средой в пневмоцилиндрах является сжатый воздух (0,6 МПа). В качестве механизма, преобразующего поступательное движение штока пневмоцилиндра во вращательное движение выходного вала, используют зубчато-реечную передачу.

Механизм передвижения тележки ПР практически идентичен механизму передвижения мостового крана. Иногда привод всех колес осуществляют от одного двигателя посредством цепных передач.

Система программного управления. Основное назначение систем программного управления (СПУ) — ввод и запоминание программы, подача команд на перемещение рабочих органов и контроль выполнения команд.