Реализация параллельно-последовательного принципа построения сборочной операции, повышающего производительность сборочного процесса, иллюстрируется схемой сборочной машины с двуруким роботом для сборки пылесосов (рис. 3.15). В этом случае используется двурукий адаптивный робот второго поколения, состоящий из левого манипулятора 1 (силовой), предназначенного для перемещения узлов по вертикали и осуществления сборочных переходов, и правого манипулятора 9 (сенсорный), служащего для захватывания, ориентирования и передачи комплектующих узлов (фильтра 4 в сборе, узла электродвигателя 8 и корпуса пылесоса с пылесборником 7). Оба манипулятора имеют соответствующие захватные устройства, оснащенные визуальными и тактильными датчиками. Рядом с манипуляторами расположено семь телекамер, три из них (3, 5 и 6) определяют ориентацию и взаимное расположение комплектующих узлов, а четыре (2, 10 и 11, 12) определяют положение собираемого изделия. Управление сборочной машиной осуществляется с помощью двух сблокированных между собой ЭВМ разного уровня управления.

Рис. 3.15. Схема сборочной машины для сборки пылесосов

Повышение технологических возможностей оборудования, работающего по параллельному и параллельно-последовательному принципам, в частности их гибкости, связано с дополнительными материальными затратами, которые могут окупиться только благодаря сокращению расходов на переналадки. Это необходимо учитывать при выборе типа технологического оборудования.