Ниже приведены примеры создания сборочных РТК. На рис. 4.50 показан Сборочный комплекс с одним (рис. 4.50, а) и двумя (рис. 4.50, б) промышленными роботами, где они производят транспортирование деталей и их сборку на сборочной позиции. На рис. 4.50, а показан сборочный РТК, в котором вся сборка производится специализированным технологическим оборудованием (ТО).

На рис. 4.51, а представлен РТК, оснащенный магазином для автоматической смены сборочного инструмента и захватных устройств, что дает возможность расширить номенклатуру собираемых деталей и объем сборочных переходов внутри комплекса. Для сокращения вспомогательного времени при последовательном выполнении ряда операций комплекс может оснащаться несколькими сборочными приспособлениями (рис. 4.51, б).

Рис. 4.51. Сборочные роботизированные технологические комплексы и участки: а, б — комплексы с набором быстросменного инструмента для последовательной сборки одной или нескольких сборочных единиц, в — участок роботизированной линии сборки

На рис. 4.51, в показан РТК линейной планировки. На подобных РТК число сборочных позиций определяется главным образом условиями выполнения сборки, в то время как на РТК с круговой планировкой можно разместить не более 10—12 сборочных позиций. Наибольшей гибкостью обладают роботизированные участки, состоящие из нескольких сборочных РТК, которые не имеют между собой жесткой функциональной связи. Схемы таких участков с гибкой транспортной связью между позициями сборки представлены на рис. 4.52, а. Отсутствие жесткой функциональной связи между сборочными позициями позволяет при сборке различных изделий распределять операции между позициями так, чтобы обеспечить наиболее эффективную их загрузку. Этого невозможно достичь на роботизированной автоматической линии, имеющей между позициями жесткую функциональную связь (рис. 4.52, б), где такт сборки лимитирован временем выполнения наиболее длительной операции. При 6—12 деталях в собираемом узле (сборочной единице) и годовом объеме выпуска изделий (0,2—1,0) • 10⁵ шт. целесообразно применять РТК, подобные показанным на рис. 4.51, а, б. Для объема выпуска (1—8) • 105 изделий в год целесообразно применять комплексы с планировкой, показанной на рис. 4.52. При выпусках более (5—15) • 10⁵ изделий в год рентабельны сборочные линии с жесткой связью, с круговой или линейной планировкой типа показанной на рис. 4.51, б. При выпусках более 1*10⁶ изделий в год, т. е. при поточном производстве, целесообразно использование комплексов на базе агрегатированного сборочного оборудования (см. рис. 4.50, в).